paper-notes / Loco-Manipulation / Humanoid-GPT
// arXiv:2606.03985 · 清华 + Galbot + SJTU + PKU · 2026-06

Humanoid-GPT · Scaling Data and Structure for Zero-Shot Motion Tracking

Qi, Chen, Liu, Lin et al. · Unitree G1（29 DoF） · 2B 帧动作语料 + causal Transformer · ~300 个 PPO 专家 DAgger 并行蒸馏 · motion tracking 的 scaling law
人形 Humanoid Motion Tracking Scaling Law · 蒸馏
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