// Data Pipeline · 总结 · 聚焦 Transform 设计 · 2026-04

π₀ 数据 Pipeline 总结 · Transform 设计

基于 openpi · 训练 / 推理两条路径共用一条 transform 链 · 适配器模式 + 镜像对称 + norm_stats 粘合

数据流 Transform 设计 LeRobot · LIBERO

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